El origen se remonta al 940

El Museo de los Fueros tiene el cometido de conservar, exponer y difundir parte del patrimonio histórico y cultural de la villa de Sepúlveda, con un protagonismo especial para la Comunidad de Villa y Tierra y la de los Fueros o cartas de derechos, tanto el Fuero Viejo, otorgado por Alfonso VI en 1076, como el Fuero Extenso redactado en 1300. El origen del Fuero de Sepúlveda se sitúa en 940, cuando el conde Fernán González, después de conquistar la villa concedió el primer fuero a sus pobladores y este texto fue confirmado sucesivamente por diversos condes y reyes.